L’origine historique du village de Stainville remonte très probablement à la période gallo-romaine.
Selon certaines sources, l’origine du nom dériverait de l’anthroponyme germanique Sittin et du latin villa. Quelques écrits datant du 16ème siècle mentionnent le terme de Septainville dérivé du latin septem villae, les sept fermes.

Château de Choiseul
De l’ancien régime, subsiste le château de Choiseul, propriété de l’ancienne et illustre maison de Stainville, connue déjà au 13ème siècle et dont les armes sont d’or à la croix ancrée de gueules.

La statue de Napoléon
L’historien meusien Bunnabelle précise que l’Empereur est passé au moins deux fois à Stainville : le 26 février 1805 après la bataille d’Austerlitz et le 27 octobre 1809 après la bataille de Wagram. Il a certainement traversé la localité fin janvier 1814 lors de la campagne de France. C‘est en 1842, alors que le souvenir de l’épopée napoléonienne est resté très vif, que les membres du conseil municipal présidé par le maire Marcel Charoy, décident : « de construire un bâtiment pour la pompe à incendie installée sur le puits » et dont « le dôme sera surmonté d’une statue en pied de 1,60m de hauteur représentant Napoléon en attitude d’observation tenant dans sa main droite une longue-vue ». « Un aigle impérial aux ailes déployées accompagnera chacun des angles. Dans les quatre parties seront sculptés en relief, les noms des quatre glorieuses batailles qui ont eu lieu sous l’empire : Marengo, Austerlitz, Wagram, et Moskova. ».

Un village reconstruit
Le 14 juin 1940, les troupes allemandes venant de Bar-le-Duc par la vallée se heurtèrent à une forte résistance des troupes coloniales organisées en défense dans le village, et celui-ci fut presque entièrement détruit par les bombes allemandes. Seuls, le Château de Choiseul, l’église Saint-Matthieu et les quartiers dits du Pierge et des bords de Saulx ont échappés à la destruction. Le village reconstruit à l’issue de la guerre entre 1950 et 1952, fut définitivement achevé en 1959.