L'origine du nom de cette commune reste un mystère.
Dans les années 1880, une voie ferrée à voie métrique désenclave la vallée de la Saulx et permet ainsi de relier le réseau des grandes lignes. La commune comptait alors une limonaderie, deux filatures, un atelier de tissage ainsi qu'une fabrique de broches.
Robert Espagne fait partie des villages martyrs de la vallée de la Saulx suite aux exactions des troupes nazies le 29 août 1944.

Robert Espagne est connu dans le monde de la spéléologie pour la qualité de ces sites de pratiques, notamment le Rupt du Puit.