La localité est attestée sous les formes monasterium Rivi ad Nonas en 1136, Rus les Dames en 1371.

Un magnifique pont enjambe la Saulx, celui-ci est classé aux monuments historiques.
Il fut construit en 1557.

Un personnage célèbre a vécu ici : Louis Best, « l’As des As de l’infanterie française ». Il est né dans la vallée de la Saulx, à Rupt-aux-Nonains, le 6 juillet 1879. Il est parti le 1er août 1914 pour le 330ème régiment d’infanterie de Bar-le-Duc. Dans ce régiment se trouvait André Maginot (homme politique et ministre meusien). Louis Best a été nommé 13 fois : 5 fois à l’ordre de l’armée et 8 fois à l’ordre du régiment. Il a reçu la croix de guerre et la croix de chevalier de la légion d’honneur sur le front, pour s’être jeté sous le feu des balles ennemies pour sauver le politicien André Maginot et quelques camarades. En février 1921, à Saint-Germain-en-Laye, il a été sacré « As des As de l'infanterie française » lors d’une cérémonie en présence du Président de la République M. Millerand et du Maréchal Foch. Il avait été choisi parmi les 5 meilleurs soldats ayant reçu la légion d’honneur sur le front. Après la guerre, il a repris son métier d'agriculteur à Rupt-aux-Nonains. En décembre 1951, il a eu un accident de voiture et il est mort peu après.