Situé à l’extérieur de la ville ancienne, le boulevard Poincaré fut aménagé aux XVIIIe et XIXe siècles dans un quartier dévolu jusqu’alors à l’artisanat. Fondations religieuses, hôtels particuliers et édifices publics s’installent dans ce faubourg, faisant de cette artère une des rues les plus convoitées par les élites de la ville.
Au Moyen Âge, entre le canal des Usines et les rives de l’Ornain, les artisans de la rue des Foulans étendaient sur des perches appelées rames ou « clouyères » les pièces de draps afin de leur en donner toute leur longueur. Prenant le nom de ces instruments, cet axe d’entrée dans la ville se développe au XVIIIe siècle après le démantèlement des fortifications. Il devient une large avenue bordée de tilleuls.
De riches particuliers y implantent alors leur demeure à l’instar de la famille Désandrouins qui fait bâtir un hôtel à rez-de-chaussée unique, surmonté d’un toit aigu et d’un fronton triangulaire en son centre. Il est précédé d’une petite cour en hémicycle donnant sur la rue et prolongé d’un vaste jardin à la française orné de statues, orangers et citronniers autour de bassins circulaires. Devenu la demeure du préfet en 1806, il est revendu en 1822 à Nicole Oudinot qui, avec le comte de Lorencez son mari, y établit sa résidence. Vendu à une institution religieuse d’éducation en 1856, il devient le siège d’une imprimerie de 1870 à 2008.
En 1858, cette voie d’accès dans la ville est rebaptisé « rue de la Banque » afin de perpétuer le souvenir de l’implantation d’une succursale de la Banque de France dans l’hôtel bâti en 1847 par le maire de Bar-le-Duc Louis Saincère. Devenue boulevard en 1904, c’est en 1931 qu’elle prend le nom de l’homme politique né à Bar-le-Duc, Raymond Poincaré. Du XIXe siècle datent plusieurs maisons de maître comme la résidence natale de André Theuriet (n°7), la maison de l’industriel Knoderer (n°60) ou encore, à l’extrémité du boulevard, la résidence et le parc du Général Comte Jean-Baptiste Broussier, compagnon d’armes du Maréchal Oudinot, mort en 1814 (n°77)