Construit pendant la Renaissance pour la famille de Florainville, proche des ducs de Bar, cet édifice domine la place Saint-Pierre par la richesse de son ornementation. Elle fut complétée au XVIIIe siècle Lorsque l’hôteldevient le siège de la municipalité.
La première mention écrite de ce bâtiment remonte à 1628. Il est alors occupé par la famille de Florainville, originaire de Luxembourg qui le tient en fief des ducs de Bar. Au XVIIe siècle, il est également dénommé Hôtel de Meuse en raison du baron de Meuse, son propriétaire. Devenu en 1752 propriété de la Ville de Bar-le-Duc, il accueille l’Hôtel de Ville jusqu’en 1794 avant son installation en ville basse à proximité de la préfecture actuelle. C’est donc ici qu’est reçue par les édiles, le 10 mai 1770, la princesse Marie-Antoinette d’Autriche, en route vers Compiègne où elle épousera le futur roi Louis XVI. Après avoir hébergé une compagnie militaire de réserve de 1805 à 1814, l’hôtel devient le siège du musée municipal lorsque celui- ci est fondé par l’architecte Théodore Oudet et le maire Paulin Gillon en 1841. Depuis 1949,
il accueille le Tribunal de Grande Instance puis la cour d’assise. On peut dater sa construction des années 1560-1580. Comme les autres hôtels de la place, il est construit en pierre de Savonnières et comporte trois niveaux dont un étage d’attique ouvert par des lucarnes cintrées. Il s’en distingue néanmoins par son haut toit en pavillon d’ardoises. De la Renaissance sont toujours visibles les fenêtres à meneaux du rez-de-chaussée, les bandeaux moulurés rythmant la façade horizontalement et les pilastres d’ordre dorique qui soulignent la verticalité de l’élévation. La transformation de cette résidence privée en un édifice public au XVIIIe siècle conduit à la mise en place d’un perron devant la porte d’entrée, l’agrandissement des baies du premier étage et la création de deux balcons sur consoles ornés de garde-corps en fer forgé attribués à Jean
Lamour, l’auteur des grilles de la place Stanislas de Nancy. Ces grilles comportaient à l’origine
des lys de France et des barbeaux. Les armes de la famille de Florainville qui ornaient la façade
ont été remplacées par celles du royaume de France et celles du duché de Bar surmontées de la
devise latine « les hauts faits résonnent »